Áreas de pesquisa

Modelagem, Identificação e Simulação

Modelagem, Identificação e Simulação

Modelagem e identificação da dinâmica de micro aerial vehicles (MAV) de configurações diversas, incluindo multicópteros, aeroplanos e dirigíveis. O modelo dinâmico é útil no projeto de leis de controle de voo, planejadores de trajetória, algoritmos de navegação, bem como na simulação de voo. Neste tema, o LRA tem particular interesse por simulação software-in-the-loop (SIL) usando os simuladores de voo X-Plane e FlightGear e por simulação hardware-in-the-loop (HIL) incluindo ao aparato de simulação os sensores, os atuadores e o computador de bordo do modelo de engenharia.

Navegação, Mapeamento e Rastreio

Navegação, Mapeamento e Rastreio

Fusão sensorial para determinação de atitude, navegação, mapeamento e rastreio usando sensores inerciais, magnetômetros, câmeras, altímetros, entre outros sensores. Como estrutura para fusão sensorial, o LRA vem adotando e se interessa por diversas aproximações do filtro de Kalman para sistemas não lineares (EKF, UKF, CKF, EnKF), bem como por filtros de partículas. Neste tema, o LRA tem particular interesse por soluções robustas para o problema de navegação e mapeamento simultâneos usando sensores inerciais e câmera(s), sem levar em conta o uso de GPS.

Controle de Voo

Controle de Voo

Projeto de leis de controle de atitude e posição para MAVs de diversas configurações. O LRA tem interesse em aplicações de estratégias de controle pertencentes às abordagens Sliding Mode Control, Model Predictive Control e Probabilistic Robust Control. Alguns cenários de controle específicos que o LRA vem investigando são o controle de formação e o controle em ambientes com obstáculos.

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LOCALIZAÇÃO

LRA - Laboratório de Robótica Aérea

Praça Marechal Eduardo Gomes, 50

CEP: 12228-900 - São José dos Campos - SP - Brasil

 

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