Projetos

Este projeto lida com o controle de formação em posição de um grupo de N veículos aéreos não tripulados de múltiplos rotores. Uma vez que cada veículo seja provido de um sistema de controle de posição local, o controle de formação é atingido mediante a adequada especificação de comandos de posição para cada veículo do grupo. Com base nessa ideia, são investigadas duas estratégias de formação, respectivamente, baseadas nas abordagens líder-seguidor e estrutura virtual. Em ambas as estratégias, o método de controle de posição local é uma lei de controle PD saturada de forma que o vetor empuxo se restrinja a um cone com tampa esférica centrado no centro de massa do veículo e alinhado com a vertical local. Os métodos são avaliados por simulações "Software-in-the-Loop" (SIL) usando o MATALAB e o X-Plane e por testes em voo num ambiente interior. Financiador: CNPq (2013-2016).

Este projeto lida com a determinação de atitude (DA) de veículos aéreos não tripulados do tipo multicóptero usando medidas vetoriais tomadas de uma câmera fixa ao veículo e apontada verticalmente para baixo. Os métodos de DA atualmente aplicados a multicópteros são em geral baseados em, no máximo, duas medidas vetoriais: a direção de nadir (usando acelerômetros) e a direção do campo geomagnético (usando magnetômetros). Ambas as medidas apresentam deficiências que limitam a melhoria de desempenho e confiabilidade de sistemas de DA embarcados. Este projeto propõe alternativamente um framework para determinação de atitude de multicópteros a partir de medidas vetoriais obtidas de uma câmera embarcada, apontada verticalmente para baixo. Tais medidas vetorias correspondem às direções entre o centro de massa (CM) do veículo e os centros de landmarks com posições, formas e/ou cores conhecidas. Financiador: FAPESP (2015-2017).

Trata-se do projeto de desenvolvimento de um hexacóptero de pequeno porte e baixo custo por alunos de graduação do ITA, em trabalhos de conclusão de curso e de iniciação científica. Além das funcionalidades usuais (encontradas, por exemplo, no autopilo Ardupilot) o ITACopter será capaz de realizar pouso automático por sistema de visão computacional. Financiador: ITAEx (2015-2017).